A la suite d'une fusillade, le détective Robert T. Ironside se retrouve en fauteuil roulant. Malgré son handicap, il continue de mener avec brio les enquêtes les plus délicates, aidé par son équipe d'inspecteurs triés sur le volet.

Harry et Eve vivent à San Francisco. Mariés depuis huit ans, leur couple se délite : Eve ne peut avoir d’enfants et, pour essayer de compenser ce manque, se consacre entièrement à sa vie professionnelle. Harry, toujours amoureux, se sent délaissé. À Los Angeles, où il passe la moitié de son temps pour affaires, il fait la connaissance de Phyllis. Ils deviennent amis, puis amants. Lorsque Eve accepte finalement de lancer une procédure d’adoption, Harry décide de rompre avec Phyllis. Mais celle-ci vient de tomber enceinte et Harry ne peut pas l’abandonner à son sort.