Au cœur de New York, le quartier de Washington Heights est celui de tous les possibles. Usnavi, propriétaire d’un petit café dans le quartier, rêve de renouer avec ses origines, en République Dominicaine. Mais tout se complique quand il croise le regard de Vanessa, une jeune femme qui rêve de devenir styliste. Leur rencontre, sur fond de danse et de musique, va chambouler leur vie de manière inattendue.
Deux jeunes marines, Louden et Dawson, abattent, au cours d'une action disciplinaire désignée "Code Rouge", un de leur leurs camarades, Santiago. C'est le lieutenant Daniel Kaffee qui est désigné pour assurer leur défense lors de leur procès. Mais si Kaffee entame une défense de pure routine, sa jeune et pugnace adjointe, le lieutenant JoAnne Galoway, se rebiffe et l'oblige a instruire le dossier. Kaffee va devoir, pour découvrir la vérité sur cette affaire qui s'avère inquiétante, remonter jusqu'au sommet de la hiérarchie.
Joyce et Andy Richardson recueillent un garçonnet qui erre sur la route. Victime d'un accident de voiture, celui-ci a perdu la mémoire et se souvient simplement de son prénom : Daryl. L'enfant s'adapte rapidement à sa famille adoptive et se lie d'amitié avec Turtle, un voisin. Ses dons pour le base-ball et sa vive intelligence lui valent d'être cité dans le journal local. C'est ainsi que ses vrais parents retrouvent sa trace. L'enfant, manifestement, ne veut pas les suivre. Le couple révèle alors la vérité aux Richardson. Ils travaillent pour une agence gouvernementale et Daryl est un robot conçu pour l'usage exclusif de l'armée des États-Unis...